Pečivo lze kategorizovat podle několika kritérií:

  • sladké / neutrální (vánočka / žemle, podle množství přidaného cukru. Měřítkem může být i použitelnost ke slaným pochutinám),
  • slané / solené / neutrální (pivní precle / houska sypaná / chléb, podle množství přidané soli. Solí se sice každé pečivo, i sladké, ale jde o množství. Měřítkem může být i použitelnost ke sladkým pochutinám),
  • bílé / žluté (houska / vánočka, podle použití vajec),
  • bílé / šedé (vánočka / chléb, podle použití mléka),
  • světlé / kukuřičné / cereální / tmavé (vánočka / kornspitz / slunečnicová bulka / žitný cléb, podle použitého zrna),
  • na mastno / na sucho (lívance / chléb, podle množství použitého oleje na plechu),
  • na mokro / na páře / na vlhko / na sucho (knedlíky / ovocné knedlíky na páře / chléb / suchary, podle množství vody při tepelném zpracování),
  • mastné / suché (lívance / chléb, podle množství oleje přidaného přímo do těsta),
  • měkké / křupavé (chléb / suchary, podle množství obsažené vody, přidané přímo do těsta a zbylé po upečení),
  • kynuté drožďové / kváskové / nekvašené (buchty / chléb / chlebové placky, podle způsobu kvašení),
  • řídké / tuhé (palačinky / linecké pečivo, podle konzistence těsta),
  • listové / vysoké (listové / piškot, podle zpracování do plochy či do objemu),
  • studené / odpalované (placky / větrníky, podle teploty během přípravy těsta před pečením),
  • průmyslově sériové / domácí ruční (rovný rohlík / vázaný koláč, pro některé druhy pečiva se automatizace nevyplatí),
  • obyčejné / bezlepkové (podle obsahu lepku z otrub, především v pšenici, pro některé lidi alergen),
  • bez úprav / dále upravované (rohlík / biskubský chlebíček, piškot po pečení polévaný čokoládou),
  • s příchutí / ovoněné / sypané / plněné / s přísadou / s přídatkem / pocukrované / bez přísad (citrónová bábovka / sýrové aroma / makový posyp / maková nádivka / škvarky zamíchané do těsta / s přiddaným podílem dalšího druhu mouky či zrna, podle přísad už do těsta, při tvarování, sypání před pečením nebo až po něm),
  • jednoduché / plněné v půběhu pečení / plněné předem (dukátové buchtičky / koblihy / buchty, podle náplně a doby, kdy se k pečivu přidává),
  • tvarohové / zelné / povidlové / špenátové / sýrové / uzeninové / s psaníčkem ( taštičky / pirožky / buchty / kapsy / čínská zapečená štěstíčka, podle náplně uvnitř),
  • samoobslužné / balené / s obsluhou (rohlíky / rumové perníčky / buchty, podle pravidel EU se především "cukrářské" a "plněné" pečivo nemůže prodávat volně z regálu, ale buď balené nebo od obsluhy),
  • nekypřené / kypřené (kypřící prášek pomáhá nadýchanosti pečiva, a to bez nutnosti zdlouhavého kynutí),
  • neměkčené / měkčené (specialita chlebů: domácí / Šumava, změkčovadla zamezují vzniku příliš tuhé kůrky, ale také její křupavosti),
  • suché / tvrdé / trvanliné (preclíky / staré rohlíky / balené),
  • ztvrdlé / rozpékané (i ve starším pečivu je stále trochu vody, zahřátím se tato opět projeví, pečivo se opět rozvoní, ale je třeba ho snít okamžitě, za tepla).

Tyto rozdíly jsou dány surovinami, přísadami jako např. kořením, použím oleje, kvasnic / kvásku, vody nebo mléka (i kyselého), způsobem tepelné úpravy, tedy délkou pečení a teplotou, dalšími úpravami po dopečení i zůsobem konzumace.

Ačkoli se u pečiva už podle názvu předpokládá peční v uzavřené peci, za pečivo lze považovat lívance (rychle připravené na pánvi a na otevřeném vzduchu) i knedlíky (vařené ve vodě) nebo lángoše (smažené pod hladinou oleje).

Společnými body pro definici pečiva jsou a) tepelná úprava a b) těsto s velkým podílem obilné mouky. Například za pečivo ještě lze považovat bramborové placky, tedy obilné těsto s dodatkem brambor, ale už ne bramboráky, brambory zahuštěné moukou.